Kako sestaviti četvernik s svojimi rokami. Postavitev in krmiljenje četverokotnika

Quadrocopter je letalna radijska platforma s štirimi brezkrtačni motorji, opremljeni propelerji. Sestava takih naprav vključuje plato z več rotorji. V letu štirikolesnik zaseda vodoravni položaj glede na površino tal, lahko visi nad izbranim mestom, se premika na straneh navzgor in navzdol. Razpoložljivost posebne dodatne opreme omogoča quadrocopterju, da izvaja praktično samozadostne lete.

Quadroskop s kamero

Ta naprava je opremljena s štirimi rotorji, ki se vrtijo diagonalno v nasprotnih smereh. Rotorje nadzira procesor, ki poroča podatke treh žiroskopov, ki so namenjeni določanju in določanju položaja v vesolju v vseh treh ravninah. Zahvaljujoč merilniku pospeška je mogoče popolnoma zasedati vodoravno pozicijo. Fiksiranje četverokotnika na pravilni višini se izvaja zaradi opreme baroka. Naprava se premakne v vesolje zaradi dejstva, da se spreminja vrtilna frekvenca enega ali dveh drugih motorjev. Obstaja štirje četverokotnik s svojim nadaljnjim gibanjem.

Prve naprave

Ta smer se je začela razvijati leta 2006. Razvijalci iz Nemčije Ingo Busker in Holgen Busse so s svojimi rokami ustvarili četverokotnik. Okoli njega je zbrala ogromna skupnost navdušenih ljudi - RC modellers, programerji, oblikovalci. Sredi leta 2007 so se začela dvigniti četverokotniki in se vztrajno premikali v zrak. Take naprave se razlikujejo od radijsko nadzorovanih helikopterjev na pozitiven način zaradi prožnosti oblikovanja in poceni. Oprema, ki je potrebna za kvadrocoper, je mogoče kupiti, potem pa je ogromen prostor za ustvarjalnost. Poleg tega je v primeru padca običajno veliko cenejše za popravilo takšne naprave kot radijsko nadzorovan helikopter.

Kako sestaviti četvernik s svojimi rokami: navodila

Okvir za napravo lahko naredite sami. Za to ni potrebno veliko materiala. Med njimi je kos vezanega lesa 150 x 150 mm, kvadratni aluminijasti profil 14 x 14 mm. Zrnje lahko pritrdite z vijaki na diagonali kvadrata. Tanka aluminijasta trak se lahko uporabi za izdelavo smuči za pristajanje in držalo za baterijo. Vsak žarek iz sredine ima dolžino 300 mm, vsak žarek pa 250 mm. Luknje za motorje na koncih nosilcev se lahko izvedejo po montaži, kar označuje vse na motorjih.

Radijski nadzorovani četverokotnik: seznam potrebnih nadomestnih delov

• Oprema Turnigy 9x.
• Nadzorna plošča.
• Baterija za opremo.
• Napajalska baterija na samem quadrocopterju.
• Propelerji.
• Polnilci.

Zgradite četverokotnik

Najprej morate namestiti nadzorno ploščo in jo poskusiti postaviti čim bližje centru platforme. To pomeni, da je bolje izmeriti vse vnaprej, tako da kasneje nimate težav z ravnotežjem in drugimi stvarmi. Luknje se vrtajo skozi predhodno nameščeno vezan les, neposredno v konca aluminijastih žarkov. Dolgi kovinski vijaki se uporabljajo za vijak plošče neposredno na nosilce. Ko govorimo o tem, kako zbrati čopič z lastnimi rokami, je treba opozoriti, da se žarki ne bi smeli vrtati skozi, saj je baterija v bližini čim bolj čimbolj tesno povezana.

V neposredni bližini plošče morate namestiti sprejemnik. To je mogoče zavarovati s superglano. Če je dodelitev kanala sprejemniku popolnoma enaka kot pri krmilni plošči, je za njih mogoče narediti poenostavljeno povezavo z uporabo dveh trižičnih zank.

Mesto motorja

Če govorite o tem, kako narediti četvernik s svojimi rokami, potem morate označiti žarke in vrtati luknje za motor. Razdalja od robov do osi vrtenja v vseh primerih mora biti popolnoma enaka. Luknjo, namenjeno repu gredi, ki štrli iz dna motorja, je treba izvrtati skozi celotno širino kvadrata, kar bo omogočilo, da se vidi, ali se gred pritrdi na robove.

Demontaža z ožičenjem

V tej fazi je čas, da izvedemo naslednje operacije. Prvič je izdelan "pajek" štirih krmilnikov hitrosti, njihova električna žica pa mora biti s pomočjo posebnih adapterjev povezana vzporedno. Uporabi ločljive povezave Stane le na enem mestu - kjer je baterija priključena na "pajek". Vse ostalo je treba spajkati in nato zategovati v toplotni krčitvi, saj lahko v času od vibracij pride do različnih presenečenj. Zdaj morate povezati signalne žice gonilnikov v skladu z številke motorja na nadzorni plošči.

Ko se vse zbere, lahko preizkusite in rešite nastajajoče probleme.

Alternativa

Prva stvar, ki bi lahko rekla tistim, ki jih zanima, kako sestaviti četverokotnik z lastnimi rokami: ne prihranite na podrobnosti. Obstaja veliko vgrajenih programov, senzorskih možnosti, že pripravljenih krmilnikov, v tem članku pa bomo opisali uporabo firmwarea Arduino Mega, MegaPirate in relativno poceni senzorje.

Podrobnosti

Najprej potrebujete 4 motorja plus 1 rezervno. Propelerje je treba uporabiti tudi z robom, mora biti najmanj 2 standardna in 2-obratna rotacija. 4 regulatorji hitrosti, plus nekaj rezervnih. Kot vir napajanja ne smete vzeti ene super-močne baterije, ker bo pripomoček dodal samo težo. Primerneje je, da se raje izbere nekaj malih, da jih spremenite. Okvir mora biti čim bolj močan in svetel. Različico, opisano zgoraj, lahko imenujemo zelo primerna. Kot možgani in senzorji naprave lahko uporabite programirljiv mikrokrmilnik, ploščo - AllInOne, merilec pospeška, žiroskop, nadzorno armature, baterije, polnilnik in še veliko več. Pod slednjim bi morali razumeti potrebno število vijakov, žebljev, žic, estrihov. Potrebovali boste tudi orodja za delo, kot so spajkalnik in dodatki za delo z njim, vaja, kot tudi spretne roke.

Sestavljanje železa in njeno nastavljanje

Če vse zgoraj, ki jo imajo, je čisto možno, da začne vrtanje procesi, spajkanje in zvijanje. Okvir lahko naredimo na enak način, kot je bilo opisano prej, vendar je mogoče pokazati domišljijo. Ampak tukaj je pomembna samo ena stvar: poskrbite, da je razdalja od središča do konca tramov popolnoma enaka, z naklonom med vrtenjem ne smemo med seboj in osrednji del vezan na dotik, saj je objavil vse senzorje, možgane in kamero , če želite. Senzorje je treba namestiti na debele trakove, gume ali silikone, da zmanjšate vibracije. V sredini ali ob koncih nosilcev je mogoče namestiti na peno, gosto penasto gumo ali svetilniki, ki bo prevzela naloge podvozje ob pristanku.

Senzorji in načini, kako jih dobiti

Najenostavnejša možnost se lahko imenuje za nakup končnih plošč s štirimi glavnimi senzorji: giroskop, ki so namenjeni za merjenje kotne uskoreniya- pospeška za merjenje teže in uskoreniya- barometer, ki določa višino in ohranja quadrocopter na nevtronov magnetometer, ki določa smer.

Trenutno lahko v prodaji najdete tudi takšne kartice poleg štirih omenjenih senzorjev tudi GPS-sprejemnik, ki se aktivno uporablja za avtonomne lete.

Zgradba možganov

Če želite, da je postopek namestitve kar najbolj prikladen, je vredno, da vse postavite na ploščo, ki izvaja funkcije prototipa. Izhod je odvisen od vrste vdelane programske opreme, ki je trenutno v času zbiranja, zato je treba v vsakem primeru priključiti vse v skladu z navodili.

Nastavitev strojne programske opreme in nalaganja

Poiščite potrebno firmware v tem trenutku ni težko, zato morate prenesti ustrezen arhiv in ga razpakirati. Ko je uspešno naložen strojno programsko opremo Arduino, lahko prenesete namestitveni program in zaprite pin A5 z GND-om. Ko se program zažene, v meniju možnosti izberite Arduino COM vrata in v meniju Action izberite AC2 Setup. Pomembno je, da je nastavitev kvadrocopa uspešna in za to morate slediti navodilom, ki se pojavijo pred vami po pritisku na ogromen gumb. V enem oknu boste morali premakniti gumbe na daljinskem upravljalniku do najvišjih in najnižjih vrednosti, v drugem oknu pa boste morali poskrbeti, da bo naprava pravilno uravnala senzorje.

Nadaljnje delo

Nadzorovanje kvadropa se nastavi po umerjanju. Ko končate nastavitev, lahko odprete A5 z GND in nato v meniju poiščite element AC2 Sensor, kjer lahko preverite, ali senzorji delujejo pravilno na jezičku Raw Sensor. Vsak obrat plošče s senzorji naj bo čim bolj jasno obdelan, to pomeni, da je puščica, če ne doseže ali preide na želeno vrednost, potem imate težave s senzorjem ali koeficienti v kodi.

Prav tako je potrebno preveriti delovanje sprejemnika. To se naredi v naslednjem zavihku. Če je premik nivoja pravilen, potem, če je plinasto palico pritisnjeno 2 sekundi navzdol v desno, mora svetiti rdeča LED. S počasnim premikanjem istega manipulatorja v levem stolpcu bi moralo biti približno enako odstopanje nivoja.

Rezultat

Ko so vsi opravili test, lahko namestite propelerje in nato poskusite vzleteti. Da bi to naredili, mora biti četverokotnik nameščen daleč od sebe, nagnite levi ročaj navzdol in v desno ter nato počasi dodajte plin. Če je naprava vzletela, je zelo dobra, in če se pretrese, boste morali nastaviti PID. To se naredi v PID Config. To se naredi v vsaki situaciji posamično, to pomeni, da ni univerzalne rešitve. Zdaj veste, kako zgraditi četvernik s svojimi rokami.